LA ROBOTICA
La robótica es la rama de la tecnología que se
dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural,
manufactura y aplicación de los robots. La robótica combina
diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la
física.
Anteriormente los robots solo eran maquinas programadas para hacer tareas especificas, pero con el avance de la tecnologia hasta son capaces de ser imitadores del ser humano, muchos expertos han logrado que estos robots se muevan como los humanos, proporcionandoles inteligencia artificial.
Arquitectura de un robot
Hay cuatro partes
esenciales en un sistema robotizado que son las siguientes:
el controlador, los actuadotes y reguladores, el elemento
Terminal y los sensores.
Las partes de un sistema robotizado
En definitiva, un robot ha evolucionado como una
réplica de sus creadores, salvando las distancias. El
conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio
cuerpo.
Manos y brazos se ven reflejados en las partes
mecánicas: el manipulador y la herramienta. Los
musculos serían los actuadotes y las terminaciones
nerviosas, los reguladores.
El
cerebro es el encargado de enviar las
órdenes a los músculos a través de las
terminaciones nerviosas y de recibir información a
mediante los sentidos (sensores).
Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría
determinada por el software de control residente en la
computadora.
CLASIFICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN USADA EN
ROBÓTICA
La programación empleada en Robótica
puede tener un carácter
explícito, en el que
el operador es el responsable de las acciones de
control y de las
instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la
modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea
y el entorno y el propio sistema toma las
decisiones.
La programación explícita es la
utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos
técnicas fundamentales:
- Programación Gestual.
- Programación Textual.
La programación gestual consiste en guiar el
brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que
debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego
se repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja
"on-line".
En la programación textual, las acciones que
ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones
de un lenguaje. En
esta labor no participa la máquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente
con gran precisión y se evita el posicionamiento a
ojo, muy corriente en la programación
gestual.
Los lenguajes de
programación textual se encuadran en varios niveles,
según se realice la descripcion del trabajo del
robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de
complejidad:
- Lenguajes elementales, que controlan directamente el
movimiento
de las articulaciones del manipulador
- Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal
del manipulador.
- Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que
opera el sistema.
- Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el
robot.
Ensamblaje
Los robots de ensamblaje son máquinas articuladas controladas por ordenador
que realizan tareas automatizadas en la fabricación industrial. Estos
robots llevan a cabo tareas en base a movimientos programados en un
ordenador y los más típicos son brazos robóticos armados con las
herramientas necesarias para realizar sus tareas, como soldaduras,
corte, carga o colocación de piezas en una cadena de montaje. Los robots
de ensamblaje se utilizan sobre todo en procesos de fabricación que
requieren tareas excesivamente repetitivas, que utilizan materiales
peligrosos o que suponen condiciones inseguras.
Las primeras máquinas computerizadas utilizadas a nivel industrial
durante la década de 1970 tenían una movilidad muy reducida. Los robots
industriales, categoría a la que pertenecen los robots de ensamblaje
actuales, necesitan al menos dos ejes con una articulación entre ellos
que les permita moverse de arriba a abajo o de atrás a adelante respecto
a una línea recta.
